Endosonografie je ultrazvukové vyšetření nějakého dutého orgánu či jiné anatomické struktury „zevnitř“. Při endosonografii je ultrazvuková sonda umístěna na endoskopu nebo uvnitř endoskopu. Endosonografie se provádí v případě, že lékař potřebuje ultrazvukem podrobněji vyšetřit nějakou anatomickou strukturu, kterou by nebylo možné vyšetřit „zevně“. Endosonograficky lze vyšetřit například jícen či průdušky, ale i různé orgány v ženské pánevní dutině (tzv. vaginální ultrazvuk) nebo i v mužské pánevní dutině (tzv. transrektální ultrazvuk).
Odvozené přídavné jméno je endosonografický.
Viz také sonografie.